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采用相對位置量測的緊耦合式多無人機(jī)協(xié)同定位算法

西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 10 2024-05-17
摘要： 針對僅使用慣性測量單元(IMU)的自主定位導(dǎo)航存在嚴(yán)重誤差累積的問題，將IMU解算和置信傳播(BP)算法進(jìn)行緊耦合，在擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)的框架下，使用無人機(jī)(UAV)間的相對位置量測直接更新大地坐標(biāo)系下各無人機(jī)的位置狀態(tài)，提出了一種適用于大地坐標(biāo)系多無人機(jī)定位與導(dǎo)航的緊耦合的分布式協(xié)同定位算法(EKF-BP)。首先，實(shí)現(xiàn)了基于IMU量測和無人機(jī)間相對位置量測的集中式協(xié)同...

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