基于離散采樣模型的三自由度雙旋翼直升機的控制器設計

摘要： 三自由度縱列式雙旋翼直升機模型是動力學系統(tǒng)研究中的一類重要實驗對象,也是研究直升機飛行控制技術的平臺.文章首先針對非線性三自由度縱列式直升機模型的系統(tǒng)描述,在其標準形描述和一般采樣保持條件下,導出了比經典的Euler模型更精確的非線性近似離散時間模型,并進一步計算可得出,它們的近似離散模型的局部截斷誤差和全局截斷誤差分別為T~5和T~2,其中T為采樣周期.其次,文章對非線性三自...