仿猛禽無人機(jī)穩(wěn)態(tài)棲息建模及抓取腿爪設(shè)計

摘要： 目前,帶臂爪無人機(jī)對形狀復(fù)雜物體的抓取、棲息能力仍然有限,針對這一問題提出了一種可與無人機(jī)本體集成、在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中具備可靠抓握和穩(wěn)定棲息能力的仿猛禽無人機(jī).在建立仿猛禽無人機(jī)的穩(wěn)態(tài)棲息模型時,求解得到了具有最小傾覆力矩的腿部最優(yōu)尺寸;建立了無人機(jī)的角動量和線動量模型,求解獲得了滿足傾覆力矩和動量約束、由質(zhì)心速度角-質(zhì)心速度-腿角3維參數(shù)組合生成的棲息成功參數(shù)域;設(shè)計了可將瞬時...