基于事件觸發(fā)的旋翼無人機(jī)群領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性

摘要： 針對多六旋翼無人機(jī)集群系統(tǒng)通信頻律過高的問題，基于六旋翼無人機(jī)滑模控制的雙環(huán)結(jié)構(gòu)控制模型提出了一種基于事件觸發(fā)的滑?？刂品椒āＴ撃Ｐ陀晌恢米酉到y(tǒng)和姿態(tài)子系統(tǒng)構(gòu)成，其中位置子系統(tǒng)作為外環(huán)控制對象，姿態(tài)子系統(tǒng)則作為內(nèi)環(huán)輔助控制對象。在位置子系統(tǒng)中，采用增加事件觸發(fā)器的滑?？刂破鳎ㄟ^引入滑模面和滑模變量的方式，實(shí)現(xiàn)對六旋翼無人機(jī)群的位置控制。通過Lyapunov穩(wěn)定性定理對該控制策...