基于圓弧樣條參考路徑的改進(jìn)混合A~*泊車路徑規(guī)劃算法

摘要： 在泊車空間狹窄的條件下，現(xiàn)有的基于混合A~*算法的泊車路徑規(guī)劃存在成功率低或規(guī)劃速度慢等問題，為了解決這一問題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)混合A~*路徑規(guī)劃算法。通過將圓弧樣條曲線作為參考路徑，并以參考路徑上的點(diǎn)作為混合A~*算法的目標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)而搜索出成功泊入車庫的路徑。根據(jù)不同車位寬度進(jìn)行了基于MATLAB的批量仿真測試，結(jié)果表明：改進(jìn)后的混合A~*算法能夠顯著提高車輛在特定區(qū)域泊入車庫的...