融合時(shí)延和參數(shù)不確定性的智能汽車軌跡跟蹤魯棒協(xié)同控制

摘要： 針對(duì)參數(shù)不確定性和網(wǎng)絡(luò)時(shí)滯效應(yīng)引起的軌跡跟蹤控制性能衰退問題，提出了基于狀態(tài)誤差快速收斂的輸出反饋魯棒模型預(yù)測(cè)控制策略.根據(jù)汽車參數(shù)的不確定性來源和網(wǎng)絡(luò)信號(hào)的隨機(jī)時(shí)延特性，構(gòu)建了包含兩類不確定項(xiàng)的多胞體控制模型，并通過魯棒狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)狀態(tài)變量的精確觀測(cè)，結(jié)合采用快速收斂約束設(shè)計(jì)的魯棒模型預(yù)測(cè)控制器，有效提高了車輛的軌跡跟蹤精度和橫擺穩(wěn)定性.測(cè)試結(jié)果表明，提出的策略可以有效消...