基于機(jī)器視覺與柔順控制的在軌軸孔對接技術(shù)研究

摘要： 在軌衛(wèi)星燃料加注作業(yè)涉及失重環(huán)境下航天器間多管道同時(shí)對接的問題，對此設(shè)計(jì)了一種可固連輔助牽引/排斥對接作業(yè)系統(tǒng)。通過基于邊緣信息的模板匹配算法和基于相機(jī)小孔成像模型的位姿測量算法進(jìn)行非合作目標(biāo)的視覺引導(dǎo)，在機(jī)構(gòu)間建立牽引/排斥作用后，使用引入比例微分控制器的導(dǎo)納控制算法進(jìn)行多管道的柔順插入與分離；借助搭載單目相機(jī)以及末端六維力傳感器的機(jī)械臂實(shí)物平臺進(jìn)行驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明：視覺測...