面向月面大范圍移動任務(wù)的脫困方法研究

摘要： 為滿足月面長距離大范圍移動任務(wù)的可靠性與安全性要求，針對大型輪式移動平臺在月面易發(fā)生受困的問題，提出一種面向月面大范圍移動任務(wù)的脫困方案。基于月面環(huán)境特點(diǎn)整理歸納高風(fēng)險受困工況，并分析各工況的臨界受困地形參數(shù)，提出并細(xì)化了采用脫困機(jī)器人攜帶錨定設(shè)備實現(xiàn)穩(wěn)固錨定后對大型移動平臺實施牽引的脫困方案，基于等效法和力平衡法對脫困所需牽引力進(jìn)行了理論分析，并通過動力學(xué)仿真驗證。結(jié)果表明：...