航天員上肢典型動作的動力學(xué)仿真與分析
載人航天
頁數(shù): 9 2023-12-15
摘要: 針對航天員人機(jī)交互過程中的操作工效學(xué)問題,基于航天員上肢典型動作的力學(xué)問題進(jìn)行仿真分析??紤]上肢的運(yùn)動特點(diǎn),利用反向運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)Kane法進(jìn)行關(guān)節(jié)力矩模型和簡化肌肉力模型的求算,并針對上肢7自由度冗余問題采用梯度投影算法進(jìn)行處理。結(jié)果表明:搭建的7自由度冗余模型計(jì)算結(jié)果接近人體真實(shí)情況,為了實(shí)現(xiàn)開艙門動作的方便性以及考慮設(shè)計(jì)的冗余量,艙門寬度應(yīng)盡量避免超過0.6 m;通過分析...