汽車(chē)白車(chē)身點(diǎn)焊作業(yè)多機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)白車(chē)身焊裝生產(chǎn)線多機(jī)器人焊接工作量大、焊接工作復(fù)雜的問(wèn)題，提出了一種自適應(yīng)精英蟻群算法的多機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃方法。在蟻群算法的基礎(chǔ)上，對(duì)算法核心參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，再將自適應(yīng)更新策略和精英螞蟻系統(tǒng)加入到蟻群算法中，增強(qiáng)算法全局搜索能力，提高算法收斂速度，并通過(guò)TSP模型檢驗(yàn)了算法的性能；最后，以白車(chē)身焊裝生產(chǎn)線某車(chē)型主拼工位的焊接作業(yè)為例，對(duì)方法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明，改進(jìn)...