激光雷達(dá)/IMU/車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束緊耦合SLAM算法

摘要： 針對(duì)自動(dòng)駕駛車輛在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）信號(hào)不足場(chǎng)景下的定位需求，提出了一種激光雷達(dá)/慣性測(cè)量裝置（IMU）/車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束緊耦合的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）算法。首先，基于IMU角速度、車輛后軸輪速和前輪轉(zhuǎn)角構(gòu)建車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，將車輛運(yùn)動(dòng)的位移和姿態(tài)信息解耦，構(gòu)建位移和姿態(tài)約束以提高優(yōu)化結(jié)果的準(zhǔn)確性；然后，根據(jù)點(diǎn)云特征點(diǎn)數(shù)量和車輛轉(zhuǎn)向角度引入自適應(yīng)調(diào)整系數(shù)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)...