多無(wú)人車協(xié)同規(guī)劃及突發(fā)情況下應(yīng)急響應(yīng)與恢復(fù)方法

摘要： 面對(duì)環(huán)境突變、車輛故障等突發(fā)情況，傳統(tǒng)集中式協(xié)同規(guī)劃方法無(wú)法快速應(yīng)急響應(yīng)、實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)沖突消解和有序恢復(fù)。針對(duì)以上問(wèn)題，提出一種運(yùn)動(dòng)學(xué)約束下多無(wú)人車協(xié)同規(guī)劃及突發(fā)情況下應(yīng)急響應(yīng)與恢復(fù)方法。首先，采用集中式搜索架構(gòu)構(gòu)建運(yùn)動(dòng)學(xué)約束下的協(xié)同路徑規(guī)劃模型，引入車身約束樹以消解連續(xù)空間內(nèi)多無(wú)人車碰撞。其次，為確保受突發(fā)情況影響的無(wú)人車能夠安全快速停靠并降低對(duì)系統(tǒng)的干擾，提出一種基于預(yù)警區(qū)域的...