基于交互式多模型因子圖的自適應組合導航算法
中國慣性技術學報
頁數(shù): 8 2024-04-30
摘要: 針對復雜城市環(huán)境下因外部干擾或傳感器故障而引起的傳統(tǒng)車載導航系統(tǒng)定位精度下降的問題,提出了一種基于因子圖的交互式多模型車載導航算法?;谝蜃訄D優(yōu)化算法建立了IMU/GNSS/LIDAR組合導航系統(tǒng)模型,引入了交互式多模型對子系統(tǒng)傳感器量測進行建模并構建變量節(jié)點,利用模型概率更新來優(yōu)化傳感器權重,并依據(jù)因子圖非線性優(yōu)化和增量平滑理論實現(xiàn)車載導航系統(tǒng)的解算與更新。實驗結果表明:相比...