通信受限條件下多無(wú)人機(jī)協(xié)同環(huán)境覆蓋路徑規(guī)劃
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 9 2024-03-30
摘要: 多無(wú)人機(jī)協(xié)同覆蓋旨在有效分配多個(gè)無(wú)人機(jī)任務(wù),實(shí)現(xiàn)給定區(qū)域的快速、高效全覆蓋。然而,在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用場(chǎng)景中常常因?yàn)闊o(wú)人機(jī)之間距離超出通信范圍,信號(hào)傳輸受阻,導(dǎo)致無(wú)人機(jī)之間的協(xié)作和信息交互面臨極大挑戰(zhàn)。為此,提出一種基于Deep Q Networks(DQN)的多無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃方法。采用通信中斷率和最大通信中斷時(shí)間兩個(gè)指標(biāo)來(lái)評(píng)價(jià)路徑質(zhì)量,通過(guò)構(gòu)建與指標(biāo)相關(guān)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)團(tuán)隊(duì)的自...