基于改進(jìn)LSTM網(wǎng)絡(luò)的無人機(jī)MEMS-IMU零偏在線標(biāo)定方法

摘要： 針對在衛(wèi)星信號(hào)拒止、視覺系統(tǒng)退化場景中無人機(jī)MEMS-IMU零偏無法準(zhǔn)確估計(jì)并補(bǔ)償導(dǎo)致導(dǎo)航誤差迅速發(fā)散的問題，提出一種基于改進(jìn)長短時(shí)記憶（LSTM）網(wǎng)絡(luò)的零偏在線標(biāo)定方法。首先，為解決MEMS-IMU零偏數(shù)據(jù)非線性強(qiáng)、傳統(tǒng)循環(huán)時(shí)間網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練效果差的問題，設(shè)計(jì)序列到序列的LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，引入教師強(qiáng)迫機(jī)制，提高了網(wǎng)絡(luò)特征學(xué)習(xí)能力。然后，在導(dǎo)航過程中使用訓(xùn)練后的網(wǎng)絡(luò)對MEMS-I...