多源性能約束的無人機可靠動態(tài)航路規(guī)劃算法

摘要： 為提高無人機動態(tài)航路規(guī)劃的安全性，提出一種基于機載導(dǎo)航系統(tǒng)實際導(dǎo)航性能和無人機機動性能的多源性能約束的改進A~*航路規(guī)劃算法。分析了無人機航路規(guī)劃系統(tǒng)架構(gòu)及約束條件，構(gòu)建了融合無人機最大允許轉(zhuǎn)彎角、導(dǎo)航系統(tǒng)位置不確定度和最短路徑的加權(quán)啟發(fā)函數(shù)，實現(xiàn)無人機動態(tài)航路規(guī)劃的多約束適應(yīng)性，最后進行了仿真分析驗證。仿真結(jié)果表明：在相同的運行環(huán)境下，基于性能約束的改進A~*算法所規(guī)劃航路的...