基于有限時(shí)間觀測(cè)器的四旋翼無人機(jī)積分滑?？刂品椒?/H1>
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 10 2023-12-30
摘要： 針對(duì)四旋翼無人機(jī)存在模型參數(shù)不確定和外部干擾問題，提出了一種有限時(shí)間擴(kuò)張觀測(cè)器的非奇異積分滑模姿態(tài)控制方法。首先將模型參數(shù)不確定性和外部干擾視為集總干擾，建立了四旋翼無人機(jī)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。其次，將集總干擾作為擴(kuò)張狀態(tài)，設(shè)計(jì)了有限時(shí)間擴(kuò)張觀測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)集總干擾的精準(zhǔn)估計(jì)，并證明了該觀測(cè)器的有限時(shí)間收斂性能。然后，設(shè)計(jì)了一種快速非奇異積分滑模控制器，對(duì)集總干擾進(jìn)行有效補(bǔ)償，...
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