基于可變終端Tube-Based MPC的機(jī)場除雪車橫向穩(wěn)定性控制方法
中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁數(shù): 8 2023-12-30
摘要: 為了提高機(jī)場路面自動駕駛除雪車作業(yè)過程中的側(cè)傾穩(wěn)定性,提出了一種基于可變終端tubebased MPC的機(jī)場除雪車橫向穩(wěn)定性控制方法。建立了除雪車作業(yè)的三自由度側(cè)傾動力學(xué)解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪車橫向穩(wěn)定性、誤差跟蹤特性等約束條件設(shè)計(jì)了LQR函數(shù),使MPC具有更好的魯棒性,并在此基礎(chǔ)上針對除雪車高速情況下可能出現(xiàn)的跟蹤偏差發(fā)散設(shè)計(jì)了可變終端集...