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基于狀態(tài)變換卡爾曼濾波的無人機(jī)/無人車跨域協(xié)同導(dǎo)航

中國慣性技術(shù)學(xué)報 頁數(shù): 8 2023-12-30
摘要: 在高樓密集的城市環(huán)境下,無人車在密集街道中工作時無法接收到有用的GNSS信息,只能依靠其他傳感器進(jìn)行導(dǎo)航,精度較差。針對這一問題,提出了一種基于狀態(tài)變換卡爾曼濾波的無人機(jī)/無人車跨域協(xié)同導(dǎo)航方法,協(xié)同編隊中的無人機(jī)節(jié)點飛行在樓宇上空可接收到GNSS信號的區(qū)域,無人車節(jié)點工作在無GNSS信號的街道,節(jié)點之間可通過相對測量傳感器和數(shù)據(jù)鏈路進(jìn)行導(dǎo)航信息交互。為進(jìn)一步提高協(xié)同導(dǎo)航精度,...

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