基于輪詢相對測距的多無人機(jī)協(xié)同優(yōu)化方法

摘要： 針對多無人機(jī)協(xié)同定位時(shí)，輪詢通訊架構(gòu)下傳統(tǒng)濾波方法無法抑制慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差累積發(fā)散的問題，提出了一種基于相對距離信息輔助的多無人機(jī)協(xié)同優(yōu)化方法。以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為核心構(gòu)建慣性預(yù)積分因子節(jié)點(diǎn)和相對距離信息協(xié)同因子節(jié)點(diǎn)組成因子圖優(yōu)化模型，引入時(shí)間滑動(dòng)窗口，構(gòu)建量測殘差代價(jià)函數(shù)，利用Gauss-Newton最小二乘迭代對無人機(jī)的最優(yōu)狀態(tài)進(jìn)行求解。仿真實(shí)驗(yàn)表明，在輪詢通訊架構(gòu)下，所提出的...