融合點(diǎn)云深度信息的3D目標(biāo)檢測(cè)與分類(lèi)

摘要： 目的 基于點(diǎn)云的3D目標(biāo)檢測(cè)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的重要技術(shù)之一。由于點(diǎn)云的非結(jié)構(gòu)化特性，通常將點(diǎn)云進(jìn)行體素化處理，然后基于體素特征完成3D目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)。在基于體素的3D目標(biāo)檢測(cè)算法中，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行體素化時(shí)會(huì)導(dǎo)致部分點(diǎn)云的數(shù)據(jù)信息和結(jié)構(gòu)信息的損失，降低檢測(cè)效果。針對(duì)該問(wèn)題，本文提出一種融合點(diǎn)云深度信息的方法，有效提高了3D目標(biāo)檢測(cè)的精度。方法 首先將點(diǎn)云通過(guò)球面投影的方法轉(zhuǎn)換為深度圖像，...