基于優(yōu)化動力學模型的路徑跟蹤控制研究

摘要： 針對一般路徑跟蹤模型預測控制器在高速大曲率工況下適應性差的問題，提出了一種基于優(yōu)化動力學模型的自適應預測時域控制策略。首先，為解決經(jīng)典動力學模型在較高側(cè)向加速度工況下精度不足的問題，建立了包含側(cè)傾轉(zhuǎn)向和變形轉(zhuǎn)向特性的優(yōu)化模型，實現(xiàn)了車輛狀態(tài)的較高精度預測；其次，為解決高速大曲率工況下固定預測時域控制效果不佳的問題，提出了基于二維高斯函數(shù)的自適應預測時域策略，以低算法復雜度實現(xiàn)了...