麻雀搜索算法-粒子群算法與快速擴展隨機樹算法協(xié)同優(yōu)化的智能車輛路徑規(guī)劃

摘要： 針對智能汽車在面對多樣化工作場景時其路徑規(guī)劃算法存在響應時間長、規(guī)劃效率低的問題，提出了多元協(xié)同優(yōu)化策略。首先，融合麻雀搜索算法(SSA)的警惕機制與粒子群算法(PSO)的種群尋優(yōu)特性，對PSO算法中的慣性權重因子和學習因子進行優(yōu)化；其次，提出“三角布線”搜索規(guī)則，對快速擴展隨機樹算法(RRT)進行雙向優(yōu)化(RRT-Connect);然后，基于MATLAB軟件建立了復雜環(huán)境道路...