計(jì)及質(zhì)心側(cè)偏角動(dòng)態(tài)自適應(yīng)的無(wú)人駕駛汽車(chē)橫坡彎道跟蹤控制

摘要： 針對(duì)無(wú)人駕駛汽車(chē)在橫坡彎道處因發(fā)生偏離期望軌跡甚至嚴(yán)重側(cè)滑而失去穩(wěn)定性的問(wèn)題，提出質(zhì)心側(cè)偏角動(dòng)態(tài)自適應(yīng)控制策略。為應(yīng)對(duì)汽車(chē)垂直載荷發(fā)生變化而導(dǎo)致輪胎側(cè)偏剛度改變的情況，通過(guò)多組數(shù)據(jù)擬合得到載荷匹配圖，進(jìn)而設(shè)計(jì)基于模型預(yù)測(cè)算法的橫向軌跡跟蹤控制器，根據(jù)汽車(chē)入彎速度選擇預(yù)測(cè)時(shí)域并結(jié)合道路彎度選擇瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)質(zhì)心側(cè)偏角，通過(guò)在線優(yōu)化生成最佳前輪轉(zhuǎn)角。最后搭建CarSim/Simulin...