基于逐級優(yōu)化策略的特征退化場景下自動(dòng)駕駛車輛自主定位方法
中國公路學(xué)報(bào)
頁數(shù): 14 2024-07-30
摘要: 多傳感器融合定位是解決衛(wèi)星遮擋、通信中斷等組合導(dǎo)航失效場景下車輛自主定位的有效手段。然而,在環(huán)境信息稀疏及相似等場景下,特征退化嚴(yán)重,多傳感器融合定位面臨巨大挑戰(zhàn)?;诖耍O(shè)計(jì)了一種基于逐級優(yōu)化策略的多傳感器融合定位算法,以提高特征退化場景下車輛自主定位精度。首先,為解決實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測量技術(shù)(Real Time Kinematic, RTK)信號丟失情況下全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Glob...