智能汽車SINS/GNSS動態(tài)組合導航觀測模型系統誤差自適應估計方法
中國公路學報
頁數: 11 2024-07-30
摘要: 為了滿足當前汽車智能化發(fā)展對導航定位精度的更高需求,解決車輛非線性動態(tài)組合導航定位過程中,因觀測模型偏差導致的定位精度下降問題,結合自適應濾波原理,提出了一種新的非線性動態(tài)組合導航系統觀測模型系統誤差自適應估計方法,用于抑制觀測模型系統誤差對濾波估計精度的影響,克服現有誤差估計方法的缺陷和不足,提升車輛動態(tài)組合導航定位精度。首先,利用預測觀測協方差矩陣和新息信息構造自適應因子,...