智能汽車SINS/GNSS動態(tài)組合導航觀測模型系統誤差自適應估計方法

摘要： 為了滿足當前汽車智能化發(fā)展對導航定位精度的更高需求，解決車輛非線性動態(tài)組合導航定位過程中，因觀測模型偏差導致的定位精度下降問題，結合自適應濾波原理，提出了一種新的非線性動態(tài)組合導航系統觀測模型系統誤差自適應估計方法，用于抑制觀測模型系統誤差對濾波估計精度的影響，克服現有誤差估計方法的缺陷和不足，提升車輛動態(tài)組合導航定位精度。首先，利用預測觀測協方差矩陣和新息信息構造自適應因子，...