面向自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的高覆蓋切入場(chǎng)景庫(kù)生成方法

摘要： 為解決虛擬仿真測(cè)試所需高覆蓋場(chǎng)景的生成難題，以自動(dòng)駕駛車輛事故高發(fā)的高速公路切入場(chǎng)景為研究對(duì)象，基于搭載多源傳感器實(shí)車采集的自然駕駛數(shù)據(jù)，開發(fā)基于規(guī)則的切入場(chǎng)景自動(dòng)提取算法；選取核心場(chǎng)景要素建立基于運(yùn)動(dòng)學(xué)特征的車輛切入軌跡模型，量化分析模型參數(shù)分布特征；基于高斯混合模型構(gòu)建多維度邏輯場(chǎng)景參數(shù)聯(lián)合概率密度函數(shù)，在此基礎(chǔ)上提出基于哈密爾頓蒙特卡洛(Hamiltonian Monte...