基于異質(zhì)邊增強(qiáng)時(shí)空?qǐng)D注意力網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)駕駛換道軌跡規(guī)劃

摘要： 軌跡規(guī)劃仍然是自動(dòng)駕駛技術(shù)大規(guī)模應(yīng)用所面臨的關(guān)鍵難題之一。例如，自動(dòng)駕駛中的換道軌跡規(guī)劃算法通常被構(gòu)建為一個(gè)針對(duì)代價(jià)函數(shù)的優(yōu)化過程。然而，為適應(yīng)多樣化的交通場景而手動(dòng)調(diào)整代價(jià)函數(shù)中的特征權(quán)重，是一項(xiàng)極具挑戰(zhàn)性的任務(wù)。針對(duì)這一問題，提出了一種基于異質(zhì)邊增強(qiáng)時(shí)空?qǐng)D注意力網(wǎng)絡(luò)(Heterogeneous Edge-enhanced Spatial-Temporal Graph ATt...