自動駕駛車輛決策與規(guī)劃研究綜述

摘要： 決策與規(guī)劃是自動駕駛系統(tǒng)的中樞，是提高自動駕駛車輛行駛安全、駕乘體驗、出行效率的關(guān)鍵。其面臨的主要挑戰(zhàn)在于如何滿足自動駕駛所需的極高可靠性和安全性，以及如何有效應(yīng)對場景復(fù)雜性、環(huán)境多變性、交通動態(tài)性、博弈交互性及信息完備性并產(chǎn)生類人化的駕駛行為，使車輛自然地融入交通生態(tài)。為全面了解決策與規(guī)劃的前沿問題與研究進(jìn)展，對其技術(shù)要點進(jìn)行系統(tǒng)梳理與總體概述。首先，從數(shù)據(jù)驅(qū)動的駕駛行為預(yù)測...