考慮動(dòng)態(tài)交互作用的智能車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)

摘要： 在多車(chē)交互的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中，智能車(chē)輛需要具備對(duì)周?chē)?chē)輛未來(lái)軌跡的預(yù)測(cè)能力，以實(shí)現(xiàn)安全高效行駛。本文提出一種考慮鄰車(chē)動(dòng)態(tài)交互作用的軌跡預(yù)測(cè)方法。首先基于目標(biāo)車(chē)輛及周?chē)?chē)輛的歷史軌跡信息，構(gòu)建動(dòng)態(tài)時(shí)空關(guān)聯(lián)圖，作為交互特征提取模塊的輸入，再運(yùn)用圖注意力機(jī)制獲取歷史時(shí)域上可變的交互特征參數(shù)；其次，將目標(biāo)車(chē)輛歷史時(shí)域信息與可變的交互特征參數(shù)融合，嵌入時(shí)間注意力機(jī)制得到上下文向量，再通過(guò)長(zhǎng)短時(shí)...