起伏道路條件下無人車縱向速度控制方法研究

摘要： 為提升無人車在起伏道路條件下速度控制的準(zhǔn)確性，本文提出一種對目標(biāo)軌跡上的道路坡度進(jìn)行預(yù)瞄檢測的方法。首先，通過實(shí)驗(yàn)測定車輛速度控制系統(tǒng)響應(yīng)延遲參數(shù)，確定預(yù)瞄時(shí)間；然后，以直徑為車輛寬度的圓存儲(chǔ)激光雷達(dá)點(diǎn)云，根據(jù)預(yù)瞄時(shí)間、車輛速度、激光雷達(dá)的檢測盲區(qū)和目標(biāo)軌跡的長度確定存儲(chǔ)點(diǎn)云圓的數(shù)量和圓心坐標(biāo)；隨后，根據(jù)圓心與車輛前軸中心的歐式距離和預(yù)瞄時(shí)間以及車速對存儲(chǔ)點(diǎn)云的圓進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新和...