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計(jì)及安全性與舒適性的智能車輛換道軌跡規(guī)劃研究

交通運(yùn)輸系統(tǒng)工程與信息 頁數(shù): 11 2023-12-21
摘要: 針對當(dāng)前智能車輛在換道過程中的安全性以及乘員舒適性問題,本文提出一種基于風(fēng)險(xiǎn)場評(píng)估軌跡的二次篩選方法。首先,在Frenet坐標(biāo)系下,將車輛運(yùn)動(dòng)解耦為橫向和縱向兩個(gè)維度,基于五次多項(xiàng)式生成所有橫向d-t曲線簇和縱向s-t曲線簇;其次,由車輛的動(dòng)力學(xué)特性和三圓碰撞模型設(shè)計(jì)軌跡初篩評(píng)價(jià)函數(shù),選取合格軌跡作為候選軌跡;最后,參考人工勢場理論的思想,引入行車過程中風(fēng)險(xiǎn)場的概念,根據(jù)換道效...

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