計(jì)及安全性與舒適性的智能車輛換道軌跡規(guī)劃研究

摘要： 針對當(dāng)前智能車輛在換道過程中的安全性以及乘員舒適性問題，本文提出一種基于風(fēng)險(xiǎn)場評(píng)估軌跡的二次篩選方法。首先，在Frenet坐標(biāo)系下，將車輛運(yùn)動(dòng)解耦為橫向和縱向兩個(gè)維度，基于五次多項(xiàng)式生成所有橫向d-t曲線簇和縱向s-t曲線簇；其次，由車輛的動(dòng)力學(xué)特性和三圓碰撞模型設(shè)計(jì)軌跡初篩評(píng)價(jià)函數(shù)，選取合格軌跡作為候選軌跡；最后，參考人工勢場理論的思想，引入行車過程中風(fēng)險(xiǎn)場的概念，根據(jù)換道效...