基于點云稀疏語義特征的智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知配準算法

摘要： 針對道路場景下多智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知問題，本文提出一種基于點云稀疏語義特征的智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知配準算法。所提算法旨在通過點云集成配準擴展智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知范圍，進而實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同感知。首先，在道路語義特征基礎上進行幾何特征提取進而得到點云稀疏語義特征。其次，計算道路語義特征點云間的角度偏差以提供配準初值，并將點云語義信息作為配準約束條件實現(xiàn)全局語義集成配準。實驗表明所提算...