基于滑模協(xié)調(diào)控制的四輪獨立電驅(qū)動車輛穩(wěn)定性控制研究

摘要： 針對四輪獨立電驅(qū)動車輛動力學(xué)特性及驅(qū)動控制策略復(fù)雜等問題，提出了基于力矩分配系數(shù)法的驅(qū)動協(xié)同控制策略，并設(shè)計了驅(qū)動力矩滑模協(xié)調(diào)控制器，配合車輛失穩(wěn)判斷模塊計算出車輛維持穩(wěn)定所需的附加橫擺力矩，同時利用載荷分配方法設(shè)計了驅(qū)動力矩最優(yōu)分配控制器，基于載荷分配方法將驅(qū)動力矩分配至4個車輪，以維持車輛穩(wěn)定行駛。為驗證驅(qū)動協(xié)同控制策略的有效性，基于CarSim軟件建立四輪獨立電驅(qū)動車輛模...