航跡先驗融合特征的車載雷達實例分割算法

摘要： 點云實例分割是場景感知中的基本任務。近年來，隨著車載毫米波雷達分辨能力的提高，大量基于毫米波雷達散射點的實例分割方案被提出。實例分割的結果可作為跟蹤的輸入，跟蹤得到各個實例的航跡信息，為后續(xù)的車輛決策與路徑規(guī)劃提供數(shù)據(jù)支持。然而，面向毫米波雷達的實例分割方法仍存在以下挑戰(zhàn)。一方面，相較于激光雷達，毫米波雷達觀測下的散射點更稀疏，信息量較少。當同一實例的散射點距離較遠或者多個相鄰...