考慮軌跡預(yù)測(cè)的大曲率道路智能車(chē)輛動(dòng)態(tài)避障控制

摘要： 為了提高智能車(chē)輛大曲率道路動(dòng)態(tài)避障安全性，提出基于實(shí)時(shí)軌跡更新長(zhǎng)短時(shí)記憶(U-LSTM)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡預(yù)測(cè)和基于模糊控制重規(guī)劃邏輯策略的智能車(chē)輛動(dòng)態(tài)避障控制方法。通過(guò)提取MATLAB工具箱大曲率道路參數(shù)，利用當(dāng)前時(shí)域真實(shí)軌跡點(diǎn)信息并訓(xùn)練更新迭代的方法，建立U-LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡預(yù)測(cè)模型；考慮到大曲率道路場(chǎng)景中智能車(chē)輛跟蹤、避讓與自車(chē)周?chē)畔⒌姆蔷€性關(guān)系，提出基于模糊控制的重...