傾斜地面3D點(diǎn)云快速分割算法

摘要： 依賴于平面擬合或局部幾何特征區(qū)分地面障礙物的方法廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，但是在具有傾斜地形或稀疏數(shù)據(jù)的情況下，性能會(huì)降低。在傾斜地形場(chǎng)景中，利用激光雷達(dá)(LiDAR)提供的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過地面點(diǎn)云的3D投影與直線擬合，利用柵格地圖方法降低計(jì)算復(fù)雜度，實(shí)現(xiàn)地面點(diǎn)云的分割。針對(duì)非地面的點(diǎn)云集合，利用SLR聚類算法處理，通過設(shè)定強(qiáng)度特征閾值在垂直方向區(qū)分地面點(diǎn)與非地面點(diǎn)，并對(duì)掃描到的障...