基于六維語義空間的自動(dòng)駕駛風(fēng)險(xiǎn)評估研究

摘要： 針對自動(dòng)駕駛中風(fēng)險(xiǎn)要素提取不充分、風(fēng)險(xiǎn)場景評估魯棒性低等問題，提出一種基于六維語義空間的風(fēng)險(xiǎn)評估框架，包括基于六維語義空間的風(fēng)險(xiǎn)要素提取和基于知識圖譜的風(fēng)險(xiǎn)場景評估。前者構(gòu)建六維語義空間并將RGB和紅外數(shù)據(jù)映射其中，利用模態(tài)間的關(guān)聯(lián)提取豐富的數(shù)據(jù)特征，以獲得顯在和潛在的風(fēng)險(xiǎn)要素。后者通過語義角色標(biāo)注和實(shí)體融合將風(fēng)險(xiǎn)要素凝練為知識圖譜，并聯(lián)合節(jié)點(diǎn)補(bǔ)全和風(fēng)險(xiǎn)等級函數(shù)設(shè)計(jì)知識圖譜推理...