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基于增量MPC和轉(zhuǎn)向角優(yōu)化的泊車軌跡跟蹤研究

中國測試 頁數(shù): 8 2023-01-10
摘要: 針對傳統(tǒng)模型預(yù)測控制(model predictive control, MPC)下泊車過程中軌跡跟蹤精度較低且實時性較差的問題,提出一種改進(jìn)的MPC控制方法。首先,基于車輛運(yùn)動學(xué)模型,加入控制量和控制增量約束,設(shè)計增量MPC控制器,提升軌跡跟蹤精度;其次,根據(jù)車輛當(dāng)前狀態(tài),利用卡爾曼濾波算法優(yōu)化轉(zhuǎn)向角,防止轉(zhuǎn)向角出現(xiàn)突變的情況;最后,通過搭建Matlab/Simulink與C...

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