基于自適應(yīng)調(diào)參濾波的路面坡度估計(jì)算法
汽車技術(shù)
頁(yè)數(shù): 6 2024-04-10
摘要: 為解決低配電動(dòng)車型缺少直接的道路坡度信息問題,提出基于現(xiàn)有控制器局域網(wǎng)(CAN)總線信號(hào)的路面坡度估計(jì)算法。首先,對(duì)總線輸入的車速和縱向加速度信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理,并根據(jù)坡度與車速、縱向加速度間的關(guān)系構(gòu)建卡爾曼濾波方程,估算道路坡度;然后,分析卡爾曼濾波過程中噪聲方差參數(shù)對(duì)坡度估算結(jié)果的影響,設(shè)計(jì)自適應(yīng)調(diào)參的卡爾曼濾波器,對(duì)坡度估計(jì)結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化;最后,通過實(shí)車測(cè)試驗(yàn)證了坡度估計(jì)算法的...