基于CNN-Transformer的自動泊車車位感知算法

摘要： 為提高自動泊車成功率及準確性，首先基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）模型對輸入圖像進行特征提取，然后利用Transfomer模型的“編碼-解碼”機制對CNN提取到的圖像特征平鋪后進行計算推理，通過前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到目標預測結(jié)果，最后基于180°廣角魚眼圖像進行推理識別，車位角中心點和空車位入口中心點均采用二維坐標表示，降低了輸出信息的冗余，優(yōu)化了模型結(jié)構(gòu)。測試結(jié)果表明，該算法能夠較好地適...