基于模糊收斂和模仿強化學習的自動駕駛橫向控制方法

摘要： 針對自動駕駛車輛各橫向控制因素存在強耦合性，依賴理想模型的控制方法難以實現(xiàn)完全解耦且難以從仿真環(huán)境遷移到實際車輛，以及強化學習方法在自動駕駛橫向控制中收斂速度慢的問題，利用模糊推理器和模仿強化學習在車輛橫向控制中的共性，以模糊推理器作為模仿強化學習初始化條件，并進行學習過程指導，從而實現(xiàn)強化學習過程的快速收斂。利用MATLAB/Carla仿真以及實車試驗對該控制方法進行了驗證，...