基于GA-PSO的智能汽車橫向LQR控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）在智能汽車橫向控制中，系數(shù)矩陣Q和R選取困難導(dǎo)致的控制精度低和參數(shù)整定效率低的問題，提出了一種遺傳粒子混合優(yōu)化（GA-PSO）方法?；谲囕v二自由度模型設(shè)計(jì)了橫向LQR控制器和前饋控制器，以該模型下控制器自身能量損失函數(shù)作為代價(jià)函數(shù)對(duì)系數(shù)矩陣進(jìn)行優(yōu)化，并對(duì)比了GA-PSO和粒子群優(yōu)化（PSO）算法的優(yōu)化效果。CarSim/Simulink聯(lián)合仿真結(jié)...