基于改進(jìn)LPV模型的自動駕駛輕型貨車橫向控制

摘要： 本文為適應(yīng)物流自動駕駛輕型貨車載荷顯著變化的特點(diǎn)，滿足低計(jì)算負(fù)載和高穩(wěn)定性等需求，提出了一種基于LPV-MPC的路徑跟蹤控制方法。首先構(gòu)建線性參變模型，并制定該模型與調(diào)度變量-速度和載荷的非線性映射規(guī)則，旨在提高行車穩(wěn)定性并降低系統(tǒng)對參數(shù)的靈敏度；然后在滾動優(yōu)化部分，為解決規(guī)劃層提供的離散軌跡點(diǎn)稠密程度不匹配控制模塊預(yù)測層需求的問題，設(shè)計(jì)了一種軌跡重構(gòu)的方法，構(gòu)建了適應(yīng)預(yù)測層時...