集成式電液制動系統(tǒng)自適應(yīng)壓力控制

摘要： 針對集成式電液制動系統(tǒng)（integrated electro-hydraulic brake system,IEHB）存在的復雜液壓非線性特性和時變摩擦干擾，提出一種自適應(yīng)壓力控制策略。外環(huán)壓力控制器引入液壓特性的動態(tài)線性化模型并基于滑模觀測器對模型參數(shù)實時辨識實現(xiàn)對非線性液壓特性的自適應(yīng)。內(nèi)環(huán)伺服控制器采用基于壓力的連續(xù)摩擦補償和反步動態(tài)面控制應(yīng)對傳動機構(gòu)摩擦阻礙。硬件在環(huán)實...