四驅(qū)車輛交互式多模型自適應(yīng)無(wú)跡卡爾曼濾波路面附著系數(shù)估計(jì)

摘要： 路面附著系數(shù)對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)控制性能有重要影響，為準(zhǔn)確實(shí)時(shí)估計(jì)路面附著系數(shù)，提高算法在不同路面及工況下的估計(jì)精度與收斂速度，本文針對(duì)分布式四輪驅(qū)動(dòng)車輛，結(jié)合7自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型和Dugoff輪胎模型，提出了一種基于交互式多模型的自適應(yīng)無(wú)跡卡爾曼濾波（IMM-AUKF）路面附著系數(shù)估計(jì)方法，首先將改進(jìn)的Sage-Husa噪聲估計(jì)器引入到無(wú)跡卡爾曼濾波（UKF）算法中，構(gòu)建了自適應(yīng)無(wú)...