一種基于簡化可視圖的建圖和規(guī)劃方法

摘要： 當(dāng)前車輛路徑規(guī)劃大部分是基于柵格地圖的規(guī)劃方法，這種方法在搜索面積較大時(shí)計(jì)算量也會大幅增加。相比之下，基于可視圖的方法能夠在路徑搜索時(shí)減小計(jì)算量，但是受到障礙物復(fù)雜程度的影響較大。針對這一問題，本文結(jié)合SLAM和可視圖的方法，提出了一種簡化可視圖的建圖和規(guī)劃方法。首先使用改進(jìn)的SLAM算法生成點(diǎn)云地圖，并進(jìn)行動(dòng)態(tài)障礙物的剔除。接著生成可視圖，并基于障礙物的大小和頂點(diǎn)處內(nèi)凹角的大...