基于三分圖匹配的智能車輛多傳感器數據融合

摘要： 多傳感器融合是提高智能車輛感知效果的有效途徑，針對激光雷達、毫米波雷達和相機3種傳感器數據匹配問題，傳統匹配方法（如二分圖匹配）無法獲得高的精度，同時匹配魯棒性差。為此，本文提出一種基于三分圖匹配的智能車輛多傳感器數據融合算法，將3種傳感器數據匹配問題抽象為有權三分圖匹配問題，通過拉格朗日松弛將原問題空間分解為子空間，進而利用代價矩陣模型確定子空間內的頂點和邊的權重，結合感知誤...