面向自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的多目標(biāo)點(diǎn)云檢測(cè)算法

摘要： 基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)算法是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)之一。目前基于體素的無(wú)錨框檢測(cè)算法是學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn)，但是大多數(shù)研究都側(cè)重于設(shè)計(jì)復(fù)雜的二階段修正模塊，在犧牲巨大的算法延遲的情況下帶來(lái)有限的算法性能提升。而單階段無(wú)錨框點(diǎn)云檢測(cè)算法雖然具有更加精簡(jiǎn)的檢測(cè)流程，但其檢測(cè)性能難以滿足自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的需求。對(duì)此，本文基于無(wú)錨框檢測(cè)算法CenterPoint，提出了一種面向自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的單...