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面向自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的多目標(biāo)點(diǎn)云檢測(cè)算法

汽車(chē)工程 頁(yè)數(shù): 12 2024-07-25
摘要: 基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)算法是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)之一。目前基于體素的無(wú)錨框檢測(cè)算法是學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn),但是大多數(shù)研究都側(cè)重于設(shè)計(jì)復(fù)雜的二階段修正模塊,在犧牲巨大的算法延遲的情況下帶來(lái)有限的算法性能提升。而單階段無(wú)錨框點(diǎn)云檢測(cè)算法雖然具有更加精簡(jiǎn)的檢測(cè)流程,但其檢測(cè)性能難以滿足自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的需求。對(duì)此,本文基于無(wú)錨框檢測(cè)算法CenterPoint,提出了一種面向自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的單...

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