基于學(xué)習(xí)的無人駕駛車輛模型預(yù)測路徑跟蹤控制研究

摘要： 針對無人駕駛車輛路徑跟蹤控制問題中預(yù)測模型準(zhǔn)確性與計算成本平衡制約問題，本文提出了一種基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測（learning-based model predictive control, LB-MPC）路徑跟蹤控制策略。建立了車輛2自由度單軌動力學(xué)模型，深入分析了其與IPG TruckMaker模型單步響應(yīng)誤差隨車速、踏板開度及前輪轉(zhuǎn)向角的變化規(guī)律，設(shè)計了誤差數(shù)據(jù)集構(gòu)建和滾動更...